黄金正弦下RRT*势场算法的三维路径规划研究

摘要：

在三维路径规划领域,针对路径中存在的路障规避问题,现有的快速扩展随机树算法,快速扩展随机树*算法在全局路径规划与局部路径寻优上还存在局限.提出了黄金正弦下RRT*势场算法,该算法是在RRT*算法的基础上,结合了黄金正弦与人工势场对三维路径进行全局规划.利用人工势场引导,对全局路径进行预处理,再利用黄金正弦,解决了机器人在势场合力为0处或过于靠近障碍物所受斥力过大时的局部路径寻优问题.设置了两组不同的三维环境,并对RRT算法、RRT*算法,与黄金正弦下RRT*势场算法进行实验.实验结果表明,无论是在全局路径规划还是局部路径规划,所提出的算法均优于其余两种算法,且依靠其快速收敛的特点,在增大迭代次数的情况下保证了一定的时效性.

关键词：三维路径、RRT、RRT*、黄金正弦、人工势场

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;贵州大学双一流研究重大资助项目

在线出版日期：2023-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：145-151