移动机器人自适应轨迹跟踪控制

摘要：

针对移动机器人跟随者受到未知扰动时的轨迹跟踪控制的问题,提出一种基于自适应控制算法的轨迹跟踪控制方案.当领航者速度无法测量时,从速度恒定和时变两种情况设计,采用扰动观测器对跟随者的未知扰动进行观测估计,设计一种新的运动学控制器,使跟随者在未知扰动作用下准确跟踪目标轨迹.基于Lyapunov理论证明观测器-控制器闭环系统的稳定性,观测器估计误差和跟踪误差最终收敛到有界范围内.通过仿真实验验证了该控制方法的有效性.

关键词：移动机器人、未知扰动、轨迹跟踪、自适应控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;四川省科技计划基金资助项目

在线出版日期：2022-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：13-17,24