新型洛伦兹惯性稳定平台控制器设计与实现

摘要：

针对现有惯性稳定平台(Inertially Stabilized Platform,ISP)使用机械轴承干扰量大,使用气/液浮轴承难度高,使用纯电磁磁轴承线性度差的缺点,提出了一种基于混合轴承的混合式稳定平台-洛伦兹稳定平台,介绍了洛伦兹力磁轴承结构和平台工作原理,建立了系统的动力学模型,构建了以偏转角度和线圈电流为状态变量的系统状态方程,针对该稳定平台设计PID和LQR两种控制器,分别通过遗传算法、最优控制法整定控制参数,仿真结果表明两种控制器均可实现平台稳定跟踪,PID控制具有响应快速但超调明显的特点,而LQR控制则响应迟滞,利用PID控制通过半物理实验初步验证平台力矩输出和跟踪功能.

关键词：新型洛伦兹稳定平台;洛伦兹力磁轴承;PID控制;遗传算法;LQR控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：北京市青年拔尖人才培养基金;十三五时期北京市属高校高水平教师队伍建设支持计划基金资助项目

在线出版日期：2022-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：140-144