自主式水下机器人控制方法研究

摘要：

水下机器人能够代替人类完成水下各种极端环境作业,其精确控制成为研究热点.阐述了国内外水下机器人控制方法的研究现状,对现有水下机器人的控制方法进行了分析整合,进而总结了水下机器人在无动力学模型依据和基于动力学模型时的控制方法,特别是归纳了基于水动力学建模控制方法的一般过程,最后对水下机器人控制领域未来的发展进行探索与展望.

关键词：水下机器人;控制方法;动力学模型;水动力学模型

所属期刊栏目：46

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发基金;河北省高等教育科学技术基金资助项目

在线出版日期：2021-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-6,16