单轴旋转航位推算系统姿态误差补偿方法

摘要：

针对水下载体在航行过程中由于旋转引起导航定位误差问题,对旋转航位推算导航系统进行误差分析,采用姿态四元数法推导了姿态误差方程,并提出将加速度计信号周期性变化提取的姿态角作为量测的姿态误差补偿方法,利用Sage-Husa自适应滤波器估计姿态误差并进行补偿,从而抑制陀螺漂移的影响.通过不同路径下的仿真研究,表明该算法能够提高单轴旋转航位推算系统姿态解算精度,在400 s时,姿态角精度可提高40％以上,定位精度提高49％.

关键词：姿态补偿;旋转载体;航位推算;四元数;自适应滤波

所属期刊栏目：46

分类号：TJ765.2;V249.31(火箭、导弹)

资助基金：国家自然科学基金;中物院创新发展基金资助项目

在线出版日期：2021-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：17-22