基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法

摘要：

自身关节摩擦或外部环境扰动不可避免地会对机器人系统产生不利影响,致使系统产生定位误差和抖动,从而弱化系统的控制性能.所使用的方法在组合非线性反馈(CNF)控制器的基础上加入干扰估计补偿项(鲁棒项)所形成的新型控制器可以有效地解决这个问题.最终仿真结果表明,新型控制器不但能保留原有组合非线性反馈控制方法的优点,还可以有效抑制摩擦等扰动对系统的影响,使系统获得更好的控制性能并保持较强的鲁棒性.

关键词：机器人、轨迹跟踪、组合非线性、鲁棒控制、扰动抑制

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;南昌航空大学研究生创新基金;江西省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2020-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：130-134