复杂环境下多UAV协同可飞行路径规划研究

摘要：

为了实现复杂环境下多UAV协同可飞行路径规划,提出了一种基于PH曲线的路径规划算法,考虑了协同的时间和角度约束.首先,研究了PH路径长度与路径参数之间的关系,给出了简单实用的实现多UAV到达目标点处的时间和角度协同规划方法.同时,当UAV需避障时,将速度障碍法与PH路径规划相结合实现路径重规划,并以重规划路径为参考路径,通过速度或路径生成参数控制,实现多UAV协同.

关键词：多UAV、协同、可飞行路径规划、复杂环境

所属期刊栏目：43

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：航空科学基金资助项目20135584010

在线出版日期：2018-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34