基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

摘要：

为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法.首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标.最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、迭代学习控制、姿态控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：43

分类号：V249.1;TJ08(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金面上资助项目61473307

在线出版日期：2018-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35