基于路径规划的无人机飞行冲突解脱技术

摘要：

在无人机与有人机共用空域时，随时可能发生飞行冲突，应当有一种可靠的冲突解脱技术，保证无人机的空域运行安全。为此，构建了基于正三角形栅格法的空域运行环境，改进了以往十字栅格环境规划动态路径的缺陷；提出了基于空间分割的改进蚁群算法，提高了算法的寻优性能与路径规划能力。最后结合ADS-B系统的工作原理，在利用卡尔曼滤波对ADS-B信息进行修正的基础上，设计了无人机冲突感知的技术方案，并用实时的路径重规划技术实现飞行冲突的解脱。最终的仿真实验验证了飞行冲突解脱技术方案的有效性，可为未来无人机的空域运行技术提供一定的理论参考。

关键词：无人机、蚁群算法、路径规划、ADS-B、冲突解脱

所属期刊栏目：41

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家空管科研基金资助项目GKG201410005

在线出版日期：2016-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：48-54,58