基于速度障碍的无人机避免机动障碍物问题

摘要：

针对无人机避免机动障碍物的问题，应用速度障碍法，在充分考虑障碍物可达范围和无人机最大机动能力的基础上，将问题空间转换到了速度空间，然后以速度障碍的边界条件替代速度障碍的整体范围约束，这样得到了速度障碍的简单表达形式。最后结合最优控制，在速度空间解决了无人机避免障碍物的问题，并直接求解出了合适的速度输出。仿真结果表明方法切实可行。

关键词：无人机、速度障碍法、避碰、机动障碍物

所属期刊栏目：41

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：航空科学基金资助项目20135184008

在线出版日期：2016-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：84-87,92