10.3969/j.issn.1002-0640.2016.08.019
基于速度障碍的无人机避免机动障碍物问题
针对无人机避免机动障碍物的问题,应用速度障碍法,在充分考虑障碍物可达范围和无人机最大机动能力的基础上,将问题空间转换到了速度空间,然后以速度障碍的边界条件替代速度障碍的整体范围约束,这样得到了速度障碍的简单表达形式。最后结合最优控制,在速度空间解决了无人机避免障碍物的问题,并直接求解出了合适的速度输出。仿真结果表明方法切实可行。
无人机、速度障碍法、避碰、机动障碍物
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V279(各类型航空器)
航空科学基金资助项目20135184008
2016-09-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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84-87,92