基于ILOPF的四旋翼姿态估计算法设计与实现

摘要：

针对四旋翼飞行器姿态角速率的测量伴随随机噪声，直接进行姿态信息融合的结果波动剧烈的问题，提出了一种结合EKF的改进线性优化粒子滤波算法。该方法将EKF融合到重要密度函数中，改进了线性优化过程的结合策略，考虑算法的实时性，对其进行了相应的简化；实现了仿真条件下四旋翼飞行器姿态角速率的估计，统计结果显示，相比EKPF算法，ILOPF的滤波效率提高了20豫。在飞行样机的飞行过程中使用ILOPF，表明了其有效性。

关键词：粒子滤波、姿态估计、EKF、四旋翼飞行器

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省教育厅科研基金13ZA0125；四川省高校重点实验室开放基金2014WZY05；企业信息化与物联网测控技术四川省高校重点实验室项目2014WZY03；软件工程专业综合改革基金资助项目B12201002

在线出版日期：2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：167-171