四旋翼高阶滑模控制器设计与仿真

摘要：

针对四旋翼飞行器的欠驱动滑模控制对飞行器模型依赖严重问题、飞行器数学模型的特点与姿态及位置控制问题，提出了一种滑模控制算法。将飞行器整体控制分为内环控制和外环控制两部分，设计不依赖精确数学模型的滑动模。该算法采用高阶滑模削弱抖振，从而实现四旋翼飞行器的稳定控制，同时也提高了控制的精度，消除了相对阶的限制。仿真和实验结果表明，相比于传统的PID控制器，所设计的控制器对未知扰动具有较好的鲁棒性，并能够实现4s内完成定点定姿态飞行，验证了算法的有效性。

关键词：四旋翼建模、四旋翼飞行器控制、高阶滑模控制、抖振削弱

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：河南省科技厅基金资助项目112102310359、112102210473

在线出版日期：2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：147-151