一种非线性无人地面车辆的轨迹跟踪控制

摘要：

针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题,以经典轨迹跟踪控制方法(Kanayama,1990)为基础,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制.在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变,同时考虑无人地面车辆的加速度限制,以解决完美速度跟踪.结果表明该方法的有效性和准确性.

关键词：无人地面车辆、轨迹跟踪、非线性、门控双极模型

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：112-115