10.3969/j.issn.1002-0640.2013.09.028
一种非线性无人地面车辆的轨迹跟踪控制
针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题,以经典轨迹跟踪控制方法(Kanayama,1990)为基础,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制.在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变,同时考虑无人地面车辆的加速度限制,以解决完美速度跟踪.结果表明该方法的有效性和准确性.
无人地面车辆、轨迹跟踪、非线性、门控双极模型
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TP273(自动化技术及设备)
2014-01-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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