强跟踪滤波器在机载云台目标跟踪中的应用

摘要：

针对小型无人机地面目标跟踪系统,设计了自适应的强跟踪滤波器(STF),实现了对机载云台姿态的控制,使机动目标保持在机载云台的视场中心.根据无人机、目标与视场中心的位置关系,建立了跟踪系统的数学模型.为解决“当前”统计模型跟踪强机动过程效果较差的问题,提出了强跟踪滤波器(STF)的自适应滤波算法.当无人机加速度较大时,加入强跟踪滤波器后的跟踪曲线较平滑,误差更小.最后,仿真结果表明,机载云台姿态控制器对机动目标的跟踪效果良好,被跟踪目标保持在机载云台的视场中心.

关键词：无人机、强跟踪滤波器、"当前"统计模型、目标跟踪

所属期刊栏目：38

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：陕西省自然科学基础研究基金2011GQ8005;西北工业大学基础研究基金资助项目NPU-FFR-JC20100216

在线出版日期：2013-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：116-119