基于预测残差的自适应Unscented粒子滤波

摘要：

针对经典粒子滤波的样本退化问题,提出了基于预测残差的自适应Unscented粒子滤波.该方法将自适应因子与无迹卡尔曼滤波相结合构造粒子滤波的建议分布,即通过UT变化构造建议分布函数,利用预测残差作为自适应因子,在线调整测量预测协方差、状态测量互协方差和状态更新协方差的实时变化,从而调整其在滤波中的作用.非线性状态估计仿真实验表明,该算法具有较强的自适应性和较高的滤波精度.

关键词：粒子滤波、无迹卡尔曼滤波、自适应因子、预测残差

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：武警基础基金资助项目WJY201114

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：78-81