基于冗余管理的水下航行器深度容错控制方法

摘要：

随着海洋开发的日益增加,水下航行器的研究也进入了快速发展阶段,如何保证航行器在水下恶劣环境中可靠工作成为急待解决的问题,尤其对于超远航程和超长航时的航行器,其航行过程中难免会发生意外错误,因此在保证性能的同时,如何提高水下航行器的容错能力成为近年来研究的一个热点问题.提出了一种基于冗余管理(Redundancy Management)理论的水下航行器容错控制方案,方案有效利用了航行器中各传感器的冗余性,减少了硬件设备的增加,降低了成本,并利用有限元状态机方法进行了Matlab程序仿真,结果表明,整个方案设计合理,容错控制律真正达到了"容错控制"的目的.

关键词：水下航行器、冗余管理、深度控制、容错控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国防基础预研基金资助项目A2720060291

在线出版日期：2009-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：57-59