基于PMAC运动控制器的3-UPU并联机构数控系统的实现

摘要：

以3-UPU并联机构机械本体为控制对象，利用齐次坐标变换进行该机构的运动学分析。推导了正逆解公式。开发了以IPC+PMAC运动控制器为核心的主从开放式数控系统框架，并以此为基础设计了数控硬件系统，绘制了电气接线图与接线表。搭建了该数控系统软件界面，完成了上位机程序和下位机程序的编写。最后以典型运动轨迹为例，验证数控系统的可行性。

关键词：3-UPU并联机构、数控系统、正逆解、PMAC运动控制器

所属期刊栏目：7

分类号：TP273;TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51307045

在线出版日期：2016-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：92-96