10.3969/j.issn.1674-8646.2022.22.011
基于非奇异terminal滑模控制的车辆横向控制算法研究
针对车辆数学模型非线性、强耦合等特点,设计了基于非奇异terminal滑模控制器,该控制器适用于非线性系统,相较于传统滑模控制器,能够在有限时间内使系统误差收敛到零.但是在应用非奇异terminal滑模控制器的过程中发现,系统抖振过大,为了削弱抖振幅度,将控制率中的符号函数设计为修正的饱和sat函数,从而有效削弱系统抖振.利用MATLAB中的simulink进行了车辆横向控制仿真实验,实验结果表明,相较于传统滑模控制器,在跟踪期望路径时能够更加快速地使跟踪误差收敛至零,相较于采用符号函数sgn的非奇异terminal滑模控制器,可大幅度削弱车辆前轮转角抖振幅度,抖振幅度有效减小90% ~95%.
非奇异terminal滑模、横向控制、有限时间收敛、抖振
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G642(高等教育)
西藏农牧学院校级教改一般项目;西藏农牧学院大学生创新创业研究项目
2022-12-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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