多自由度码垛机器人结构设计及运动学研究

摘要：

针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行四边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法.根据运动学分析,得到末端点的影响因素及完成位置控制,通过Solidworks对码垛机器人进行运动学仿真,在ADAMS软件中对机器人各个关节的驱动力矩进行仿真计算.仿真结果验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效依据.

关键词：自动行走、码垛机器人、仓储设备

所属期刊栏目：11

分类号：TH238(起重机械与运输机械)

资助基金：广西壮族自治区项目2019KY1660

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：30-32