基于蚁群算法的码垛机器人轨迹规划方法研究

摘要：

针对现有方法存在的轨迹规划时间较长、路径中障碍物目标识别准确率较低的问题,提出一种基于蚁群算法的码垛机器人轨迹规划方法.根据光纤传感器原理识别目标路段中的障碍物,依据识别结果采用蚁群算法构建目标区域轨迹规划模型,运用该模型选取目标路段最优匹配序列,获取码垛机器人运动轨迹的最优路线,从而实现对码垛机器人轨迹的规划.实验结果表明,所提方法轨迹规划用时较短,且能够对目标路段上的障碍物进行准确识别,说明该方法具有一定的有效性.

关键词：码垛机器人、轨迹规划、蚁群算法、光纤传感器

所属期刊栏目：11

分类号：TP18;TP242(自动化基础理论)

资助基金：广西壮族自治区项目2019KY1656

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：6-8