多源信息融合的旋翼无人机定点系统设计

摘要：

针对旋翼无人机定点环节所涉及的视觉模型匹配、惯性误差修正、高度噪声消除等问题,设计了一种基于STM32F407的多旋翼无人机定点悬停控制器.通过迭代算法获取标志点分割的自适应阈值,采用灰度门限法提取平面定位的中心点,对超声波、气压计数据与加速度计积分数据进行互补滤波消除高度噪声,最后基于串级PID实现姿态与油门的解算,实现基于视觉的定点悬停.实验结果验证了系统的有效性,并在新疆某部核放射源抓取等多任务中实际应用,实现了可靠地定点控制,表现出良好的环境适用性.

关键词：旋翼无人机、定点悬停、信息融合、动态阈值、互补滤波

所属期刊栏目：11

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目201912105007

在线出版日期：2020-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4-7,13