基于滑模的铺管船循迹控制研究

摘要：

铺管作业时铺管船不但受到风、浪、流等环境力的影响,同时还受到铺管管线张力的作用.为了提高铺管船航迹控制性能,本研究针对J型铺管船建立了铺管管道水平张力的数学模型,基于最小半径的动态LOS算法产生铺管船的航迹点,采用滑模变结构控制器设计动力定位控制器,提高航迹控制对外界扰动力的鲁棒性.仿真结果说明了设计的控制律能够使系统快速收敛到预定位置和速度,达到良好的控制效果.

关键词：铺管船、循迹控制、航迹点规划、滑模变结构控制

所属期刊栏目：4

分类号：U664.3(船舶工程)

在线出版日期：2013-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：26-29,72