6-DOFs机器臂在位置模式下追随运动意图的研究

摘要：

为了使脑卒中患者在主动康复中能够得到准确、实时、稳定的识别效果,本研究提出了基于6-DOFs协作机器人作为一种康复运动设备.患者的运动意图通过其手与机器臂末端的六维力传感器作用的程度与方向来捕捉,控制系统则通过解析出的运动意图实现机器臂末端运动方向与速度的设置和驱动.运动意图主要由运动方向和运动程度两个指标表达,前者由力传感器各分力的合力方向确定,后者由合力的大小确定,同时还要检测合力与TCP所在轨迹点处切线方向的夹角,最终确定出机器臂末端沿轨迹运动的速度.

关键词：6-DOFs、运动意图、运动控制算法

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：山东省科技发展计划项目40214010075

在线出版日期：2024-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：59-62