六自由度机械臂路径规划与优化

摘要：

在关节空间内以门字形拾放轨迹为目标,结合其运动学数学模型,对六自由度机械臂拾放路径进行规划.把空间门字形轨迹变换到平面坐标,设定插值点,利用运动学模型逆解出关节驱动角度,计算出舵机脉冲值,结合单片机进行控制,使系统按规划的路径运行.然后,从减少抓取动量及圆滑过渡两方面对规划的路径进行了 一定的优化,验证规划与优化的效果,优化后的拾放路径更加圆滑,运行动作更稳,优化效果良好.

关键词：路径规划、路径优化、圆滑过渡

分类号：TP276(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅科研专项20JK0972

在线出版日期：2023-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：225-228