基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制

摘要：

现如今,微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制.本研究根据微创介入手术机器人结构,推导机器人的动力学模型,并利用计算力矩法设计滑模控制器,对机器人进行轨迹跟踪控制仿真.最后,对比PD控制方法,分析其轨迹跟踪的效果.结果显示:利用计算力矩法的滑模变结构控制方法,其控制效果更好.

关键词：动力学模型、计算力矩法、滑模变结构控制

分类号：TP242;R318(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8