10.3969/j.issn.1673-1328.2023.11.028
车载并联机器人移动平台运动空间分析
并联机器人正向运动学计算复杂,解通常包含相互耦合的线性方程组.一般情况下,并联机械臂正向运动学问题的不同解可以使用数值法和分析法得到.本文针对车载四轴并联机器人运动空间受限的问题,首先分析机构几何关系并建立约束方程,然后求解机器人屏幕坐标到方向盘坐标的最小距离,最后评估和制定有效的实时避障方案.仿真结果表明,当规划的运动路径受阻,车载并联机器人可以及时有效的避免碰撞的发生.
车载并联机器人、运动学分析、牛顿迭代、空间坐标、空间避障
TP391(计算技术、计算机技术)
2023-06-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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