基于多目标灰狼优化算法的工业机器人最优轨迹规划

摘要：

针对工业机器人运行中效率和冲击的问题,提出一种基于多目标灰狼优化算法的时间与冲击最优的轨迹规划方法.对六自由度工业机器人建立数学模型,以五次多项式进行轨迹插值,构造以时间最短和冲击最小为目标的适应度函数,添加相应的运动学约束,采用多 目标灰狼优化算法(MOGWO)对轨迹进行优化,并对获得的Pareto解集进行归一化处理得到期望解.以珞石XB4型工业机器人为仿真对象,结果表明优化后的轨迹缩短了运行时间,减小了运动过程中的冲击,运动性能得到了提高.

关键词：工业机器人、轨迹规划、多 目标灰狼优化算法

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：邵阳学院研究生科研创新项目CX2021SY053

在线出版日期：2023-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：208-211