10.3969/j.issn.1673-1328.2023.02.052
基于模糊自适应PID的自引导AGV运动控制研究
针对自引导AGV在进行圆弧运动时运行精度低,PID控制调整时间长,AGV受实际因素影响,从而引起圆弧半径存在偏差的问题,对全向移动型AGV使用实时动态载波相位差分定位方法(Real-Time Kinematic,RTK)进行定位,以此建立圆弧运动的运动学误差模型,采用模糊自适应PID算法对AGV运行轨迹进行跟踪控制.结果表明:模糊自适应PID控制算法具有调节时间短、跟踪误差小的特点,对圆弧半径误差进行了修正,证明了模糊自适应PID控制策略在提高AGV运行轨迹精度和系统鲁棒性上有效性.
模糊自适应PID控制、AGV、轨迹跟踪、实时动态载波相位差分定位
TP242(自动化技术及设备)
2023-03-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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