基于机器视觉的工件位姿估算方法研究

摘要：

零件装配中目标物位姿估算问题,使用图像处理获取工件端面椭圆参数,本研究提出一种基于机器视觉的工件位姿估算方法,首先使用机械臂自带相机采集不同腕关节角度下的样本图,然后利用ROI提取、轮廓提取、椭圆拟合等算法获取工件端面参数,最后将上述参数与断面的最小外接圆参数对比,获取偏差样本和对应的腕关节角度偏差,将腕关节角度作为校正量,然后通过验证,可成功实现将工件位姿调整至水平位置.

关键词：位姿估算、图像处理、机械臂

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：99-102