高精度协作式码垛机器人工作空间工艺优化

摘要：

本项目对码垛机器人工作空间进行工艺优化,具体是从码垛机器人工作空间轨迹分析;码垛机器人构建轨迹规划样条函数模型、码垛机器人运动轨迹曲线工艺参数优化三个层面开展工作.搭建码垛机器人运动学架构,且把架构展开函数阐述;在此根本上整合机器人的运行情况使用三次样条表达式展开科学的轨迹设定,经过闭环矢量法,搭建运动学表达式,还有根据B样条的函数架构,进而完成针对各种三维轨迹的拟合,依次获得关节空间、笛卡尔空间,还有联合空间设定的曲线.经过对获得的结论进行剖析,完整运行环节中,关节的速度,还有加速度表现出连续性,速度曲线平滑、改变相对稳定,能够保障机器人运动的平稳性.且笛卡尔,还有关节空间整合后的轨迹设定对比与独立的笛卡尔空间设定,或是关节空间设定获得的拟合曲线要显著优化,高品质的运动轨迹将会提升完整运动的稳定性.

关键词：码垛机器人、工艺优化、运动轨迹、B样条、轨迹规划

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：宜宾职业技术学院院级科研项目ybzysc20-71

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：188-191