自主移动机器人动态避障轨迹规划方法

摘要：

本文提出一种基于时间弹性带的轨迹规划方法,用于求解移动机器人动态避障问题.轨迹规划需要考虑环境中不确定障碍等因素,因此该方法包含机器人运动速度、运动状态、障碍物等多种约束条件.结合多种约束条件,完成从起始点到目标点的无碰撞轨迹规划,移动机器人实现平稳无碰撞运动.实验结果表明,该方法具有优越的运动学特性和良好的避障规划效果.

关键词：移动机器人、轨迹规划、动态避障、多目标约束

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：185-188