四旋翼无人飞行器控制律设计与仿真

摘要：

四旋翼无人飞行器已经得到了广泛应用,其控制律设计的重要性日渐凸显.在构建四旋翼飞行器六自由度动力学模型的基础上,分别设计了基于P ID控制和线性自抗扰两套控制律.首先给出基于P ID控制的四旋翼控制律,对四旋翼的各个通道设计PID控制律,并进行六自由度仿真分析,随后给出基于线性自抗扰控制的四旋翼控制律,针对每个通道设计自抗扰控制回路,进行六自由度仿真分析,基于仿真结果对两者的控制效果进行对比,最终结果表明自抗扰控制方法可以有效地抑制超调且响应速度更快.

关键词：四旋翼无人飞行器、P ID控制、线性自抗扰控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;黑龙江省自然科学基金项目;黑龙江省省属本科高校基本科研业务费科研项目;黑龙江省教育厅科研项目

在线出版日期：2023-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-7,21