基于局部重力场模型的惯性/重力组合导航方法

摘要：

随着水下航行器对导航定位精度要求的不断提高,单一的导航系统难以满足实际的需求,因此,组合导航系统已逐步成为国内外研究的热点问题.水下航行器的惯性导航系统误差随时间累积,利用重力异常数据辅助导航可以修正惯性导航系统误差.文中以全球重力场模型EGM2008为基础,结合局部实测重力异常数据,利用移去-恢复技术修正初始重力场模型的位系数,从而得到局部精确的重力场模型.为了解决系统量测方程无具体解析表达式的问题,提出利用正则化粒子滤波方法对组合导航系统的定位误差进行估计.计算机仿真结果表明,该滤波算法能够有效地提高惯性/重力组合导航系统的定位精度.

关键词：重力异常、惯性导航系统、局部重力场模型、组合导航、粒子滤波

所属期刊栏目：36

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金51879046

在线出版日期：2022-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7