10.3969/j.issn.1671-4679.2013.02.018
一种仿人足球机器人视觉系统环境特征获取与识别方法
环境感知是仿人机器人系统进行决策的前提和基础.提出一种通过图像拼接技术获得完整的环境信息以供决策的方法.首先通过对同一机器人所获得的不同角度的图像进行特征提取,提取SIFT特征点,然后对提取特征点的待匹配图像通过K-D树方法进行初匹配,再通过RANSAC方法剔除错误匹配点,进而利用双线性插值法进行图像融合.最后对融合后的图像利用Canny算法提取边缘线,获得环境特征.实验表明这种方法是有效的.
图像拼接、特征提取、K-D树、随机采样一致算法、Canny算子
27
TP301.6(计算技术、计算机技术)
黑龙江省教育厅科学技术研究资助项目12511446
2013-10-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
68-71