带有参数精确估计的迭代学习滑模控制及应用

摘要：

针对一类做重复运动的不确定全驱系统,提出了一种带有未知参数精确估计的迭代学习自适应滑模控制算法.通过设计跟踪误差的期望轨迹,放宽了对系统初值条件的限制,并使系统在初始时刻便位于滑模面上,消除了滑模到达阶段,有利于提高系统鲁棒性.通过构造一组低通滤波器并引入遗忘因子和归一化技术,对参数估计误差进行了重构,并利用重构结果进行了微分-差分型自适应律设计.基于Lyapunov方法设计了迭代学习自适应滑模控制算法,证明了闭环系统信号的有界性以及跟踪误差和参数估计误差的渐近收敛性.最后,将所提出的迭代学习自适应滑模控制算法应用于航天器的绕飞控制中,并通过数值仿真验证了设计结果的有效性.

关键词：迭代学习、自适应控制、滑模控制、参数估计、航天器绕飞

所属期刊栏目：45

分类号：V448.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

在线出版日期：2024-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：159-173