速度型虚拟夹具辅助空间遥操作技术研究

摘要：

天地间通讯存在大时延是影响空间遥操作性能的主要问题.传统虚拟夹具应用于空间遥操作中,已获得一定的操作性能提升,但不具备动态的预测能力,对于克服时延带来的操作错觉等能力的提升有很大限制.本文提出一种速度型虚拟夹具作用于操作末端,利用操作末端的速度信息,实时改变虚拟夹具的形状,对操作末端在3 s时延后的运动进行动态预测.利用方向包围盒(OBB)方法进行图形碰撞检测,能在3 s内检测到即将到来的碰撞,按照一定规则产生相应的阻力反馈给操作者,以克服时延引起的误操作,提高遥操作性能.经过多组目标平台的近距离停靠实验,验证了该方法的有效性.

关键词：空间应用、速度型虚拟夹具、碰撞检测、动态预测、遥操作

所属期刊栏目：34

分类号：V19(航空、航天的应用)

资助基金：国家自然科学基金60805034,61005062;航天飞行动力学重点实验室开放基金2012afdl022;National Natural Science Foundation of China60805034,61005062;Open Research Foundation of Science and Technology on Aerospace Flight Dynamics Laboratory2012afdl022

在线出版日期：2013-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1436-1444