μ理论在柔顺力控制中的应用

摘要：

研究μ理论在柔顺力控制系统中的应用.为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于6自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器.通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.给出鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.

关键词：并联机器人、μ综合、μ分析、柔顺力控制、不确定性、鲁棒

所属期刊栏目：19

分类号：V260.6;TP213(航空制造工艺)

在线出版日期：2006-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：89-96