具有冗余度的三分支空间机器人的运动学分析

摘要：

基于例如空间站等恶劣的应用环境,研制了一种具有冗余度的三分支空间机器人.该机器人的一个分支的末端可以和基座固联,另外两个分支可以进行控制来完成各种作业.在宇航员不在的情况下,该机器人可以代替宇航员对科学实验载荷进行操作.利用旋量理论对机器人的逆运动学进行了分析,并建立了统一的数学模型给出了其运动学优化、动力学优化以及容错控制的理论基础.基于球腕的封闭解,提出了一个简单的逆运动学模型.最后,通过计算机结果演示验证了所提出逆运动学模型的有效性.

关键词：空间机器人、冗余度、旋量理论、逆运动学

所属期刊栏目：18

分类号：V260.6;TP242(航空制造工艺)

资助基金：国家科技攻关计划2002AA742030

在线出版日期：2006-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：378-384