平面五杆并联机构优化的自重构方法
并联机构机械臂具有工作空间小、运动学和动力学运动特性复杂的缺点.基于优化技术,各种并联机器人运动综合技术只能相对地提高机械臂的运动性能,不能保证一定能得到满足实际要求的设计结果.本文提出了机构的动态重构思想,并以五杆并联机械臂为具体对象,研究了机构运动学各向同性的最优综合设计问题,指出可重构并联机构的两种运动阶段:正常运动阶段和机构重构运动阶段,这两个运动阶段可以采用统一的运动性能评价方法进行研究,从理论和方法上指出了一条从本质上提高并联机构运动性能的方法,以平面五杆并联机构为对象给出了计算实例和具体方法.
自重构、并联机构、欠驱动、优化
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;国家自然科学基金
2005-06-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
185-192