抓持接触力的空间分解及计算

摘要：

机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为4个互补子空间，用子空间的维数判别可控与不可控接触内力。继而提出一种确定各子空间基的简单方法，将接触力分解为4个分量，并将其写成物理所受外力和手指关节力矩之间的显函数，达到减少最优变量和保证优化结果可实现的目的。文中用两个数值算例显示了方法的简便和有效。

关键词：多指手、机器人手、抓持、接触力、空间分解

所属期刊栏目：14

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59985001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：112-117