基于Dubins曲线的多UAV协同航迹规划研究

摘要：

从目标任务收益最大、航迹最短、航迹差异最小等方面提出对航迹规划结果评估的约束限制,建立航迹规划模型,给出了基于启发信息的粒子群改进算法,对算法进行仿真验证.仿真结果表明,采用基于Dubins曲线的多UAV多目标任务分配和航迹规划,既满足了航迹规划的快速性要求,又满足了一定的飞行约束条件,基于启发信息粒子群改进算法,具有较快的收敛速度和全局寻优性.

关键词：多无人飞行器、协同航迹规划、优化算法、Dubins曲线

所属期刊栏目：49

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：中国博士后科学基金项目资助2012M512136

在线出版日期：2019-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-16,21