基于快速非奇异终端滑模的姿态控制技术

摘要：

针对存在执行器故障与外部干扰的刚体飞行器姿态控制系统,提出一种基于快速非奇异终端滑模(NSFTSM)的姿态容错控制方法.控制方法不仅保证姿态机动过程的快速性,而且避免了传统的终端滑模面所带来的奇异性问题.采用二阶鲁棒精确微分器估计执行器故障与外部干扰,采用快速非奇异终端滑模技术设计姿态容错控制律,根据Lyapunov稳定性理论证明了方法的稳定性.稳定性分析表明,通过引入新型快速非奇异终端滑模,控制器使得闭环系统能够快速收敛到滑模面的微小邻域内,进而收敛到系统平衡点的微小邻域内,并且系统对外部干扰具有较强的鲁棒性.数值仿真结果验证了方法在姿态跟踪控制中的有效性.

关键词：快速非奇异终端滑模、执行器故障、有限时间收敛、姿态控制

所属期刊栏目：46

分类号：O242(计算数学)

在线出版日期：2016-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：88-92