10.3969/j.issn.1671-654X.2016.01.029
视觉辅助惯性定位定姿技术研究
在利用视觉系统辅助捷联惯性导航系统( SINS)进行定位定姿时,由于两者输出的位置表示方法不同,在信息融合时会存在匹配问题。以相对地理坐标系作为定位定姿系统的导航坐标系,重新对SINS进行了力学编排,分析了其误差传递特性,建立了相对地理坐标系下的状态方程模型,并利用Kalman滤波器实现了视觉辅助惯性定位定姿算法。仿真结果表明,方法避免了信息融合时位置匹配问题,同时降低了系统的计算量,满足了定位定姿系统的精度要求。
捷联惯性导航系统、定位定姿系统、视觉系统、相对地理坐标系
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V526(航天术)
国家自然科学基金项目资助61340044
2016-04-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
119-122