超声波阵列的飞行高度与姿态测量方法

摘要：

针对无人机近地面降落阶段对相对高度及姿态精确测量的需求,以固定翼无人机为对象,设计了多路超声波测距传感器在无人机上的新型布局方式.利用空间几何关系,建立相对高度及姿态计算模型,测得四个固定点的高度,为无人机着陆提供精确的相对高度及姿态角信息.充分利用布置在无人机不同位置的测距传感器之间的几何关系,直接获得姿态角,提高了无人机降落阶段的安全性.实验结果表明,能够及时有效地提供给控制台无人机着陆时的相对高度及姿态信息,准确指引无人机的安全降落.

关键词：微惯性姿态角测量系统、超声波定高系统、多路超声波测距传感器、相对高度及姿态

所属期刊栏目：43

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省研究生培养创新工程项目资助CXZZ12_0159;江苏省高校优势学科建设工程项目资助

在线出版日期：2013-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：128-131