滤波器自适应滑模控制器在自平衡小车中的应用

摘要：

在传统趋近律滑模控制器基础上采用一种改进的滑模控制器--自适应滑模控制器,同时针对小车运动时真实倾斜角速度不易测量,而倾角传感器测得的角速度满足不了要求,为此设计了广义卡尔曼滤波器来在线估计非线性系统的状态,有效抑制了系统噪声干扰,消弱了抖振,应用在自平衡小车上,验证了控制器的有效性.

关键词：离散变结构、自适应滑模控制、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：88-91