基于分散式RHC算法的无人机编队碰撞避免研究

摘要：

提出了一种基于滚动时域控制(Receding Horizon control)的,保证无人机编队在飞行过程中满足约束条件并且防撞的分散式控制设计方案.此方法中,每架UAV都可以做出紧急自由碰撞规避机动,以保证冲突避免和约束履行.使用不变集合方法和强制协同的逻辑规则保证了在飞行中UAV之间的碰撞避免.仿真证明,此种分散式RHC方法是有效的.

关键词：滚动时域控制、分散式、不变集合、协同规则、碰撞避免

所属期刊栏目：38

分类号：V279;V328(各类型航空器)

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：56-60,64