基于RHC的无人机自主轨迹优化算法研究

摘要：

介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法.在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC(Receding Hoirzon Control)框架中使用混整线性规划MILP(Mix-Integer Linear Programming)来设计无人机最短时间的航迹,其中引入罚函数来说明从航迹端点到达目标点的估计时间.仿真结果表明,使用这种方法,无人机可以顺利穿过障碍物区域,可以处理确定时间窗口的控制FHC(Fixed Horizon Controller)难于处理的长航程复杂优化问题.

关键词：轨迹优化、RHC、MILP、FHC

所属期刊栏目：37

分类号：O242(计算数学)

在线出版日期：2007-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70