轮式机器人环境建图计量评价方法研究

摘要：

针对移动机器人环境建图计量评价指标缺失和评价技术不完善的问题,本文以轮式机器人和Fast-Slam建图算法为研究对象,通过构造实物场景和标准数字地图,提取准确、有效、可靠的环境地图评价指标,全方位对激光雷达和其建图结果进行计量评价.本方法提出全局特征参数和局部特征参数等多种评价指标,为移动机器人环境建图质量和环境建图算法优越性的合理评价提供支撑.

关键词：评价指标、激光雷达、实物验证平台、标准数字地图、环境建图

所属期刊栏目：43

分类号：TB9;TJ06(计量学)

资助基金：国家技术基础项目;航空工业计量所创新基金

在线出版日期：2023-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：19-27