基于DNSS与点到平面的ICP结合的点云配准算法

摘要：

针对现有点云配准算法众多、配准速度和配准精度不尽相同的问题,本文提出了一种将DNSS与点到平面的ICP相结合的配准算法,利用DNSS提取源点云数据的关键点,利用关键点约束查找对应匹配点对,结合点到平面的误差度量方法计算最优刚体变换矩阵,从而完成点云配准.对配准后的结果进行误差分析,实验结果证明,基于DNSS与点到平面ICP结合的点云配准算法配准精度高于点到点的ICP算法和点到平面的ICP算法,且该方法处理几何特征复杂、特征明显的点云数据优势显著.

关键词：DNSS、ICP、点云、精配准、几何特征

所属期刊栏目：40

分类号：TB9(计量学)

资助基金：国家自然科学基金面上项目61875007

在线出版日期：2021-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：21-25