航空装备深腔作业超冗余机器人路径实时跟随方法与试验

摘要：

高灵活性、大长径比结构的超冗余机器人是实现航空装备制造、装配、维修过程中深腔作业任务智能化操作的可行途径.针对超冗余机器人在复杂深腔空间的高效安全操作问题,提出了适用于实时遥控操作的超冗余机器人路径跟随运动方法.仿真结果表明,路径跟随方法平均解算时间为0.413 ms,圆锥螺旋形曲线路径运动最大偏差为0.011 mm,满足了实时运动和安全精确操作需求.开发了基于ROS-Gazebo的遥控操作虚拟仿真平台,提供了低成本的虚拟训练、模拟操作手段.试验结果表明,路径跟随方法保障了超冗余机器人复杂深腔中的高效安全运动.

关键词：超冗余机器人、路径跟随、运动仿真、运动规划、深腔作业

所属期刊栏目：66

分类号：TM755;TP391.9;TP242.6

资助基金：中央高校基本科研业务费DUT22GF301、DUT21RC3037DUT22GF301、DUT21RC3037

在线出版日期：2023-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：68-73,83